Ich möchte diese Frage an die User weitergeben, denn meine Erfahrungen mit PhysX beschränken sich auf das Raycast-Car und ein paar Testscripts.

Mit Damping kann man kein Gelenk blockieren, aber das Festsetzen der Hinge-Limits müsste funktionieren. Unter bestimmten Umständen kann sich ein Gelenk aber auch über die Limits hinausdrehen.

Eine andere Möglichkeit zum Blockieren wäre, den Kranarm einfach temporär mittels eines unsichtbaren Gelenks mit der Welt zu verbinden. Dann kann sich nichts mehr bewegen.

Das Simulieren der anderen Gelenke durch 6D ist eine gute Idee - wenn ich Zeit habe, mache ich das.