...tja, genau das habe ich auch schon getan, aber auch das haut nicht hin. Ich habe einfach die Vermutung das die anfangs berechnete Winkeldifferenz egal wie ich sie berechne nicht mehr anzuwenden ist, wenn das Fahrzeug fährt und die Winkel quasi umspringen.

Also ich meine wenn das Fahrzeug durch c_rotate bewegt wurde können ja pan,tilt,roll völlig unterschiedlich werden, aber das fahrzeug immernoch in die gleiche Richtung sein.

Ich habe das heute schon ein paar Stunden alles mir logische ausprobiert, leider ohne Erfolg.